Simulador de Quadrotor en Gazebo
Nuevo proyecto extraño que traigo a estas páginas. Dentro del Máster que ya os he comentado estoy realizando, y para una asignatura he realizado una implementación de un simulador de vuelo de un Quadrotor.
Para ello, he utilizado un simulador multirrobot ya existente, Gazebo, que forma parte del proyecto Player/Stage. A grandes rasgos, hay que implementar un Controlador que simule la física del quadrotor (para ello he utilizado el modelo desarrollado en la tesis doctoral de Samir Bouabdallah). Además, he desarrollado una pequeña interfaz en Qt, que utilizando libgazebo (librería de comunicación con Gazebo) permite interactuar con el quadrotor.
Al utilizar Gazebo, permite simulaciones multirrobot, adjuntar cámaras, mundos virtuales complejos...
Los fuentes, podéis descargarlos desde el proyecto que he abierto en Sourceforge.
Además, tenéis disponible la memoria del trabajo, con una explicación de "cómo" serían las líneas básicas de construcción de un simulador robótico (de un quadrotor) y las líneas generales de implementación del quadrotor en Gazebo.
Ahora en inglés.
I have developed a Quadrotor simulator using Gazebo. Gazebo is a 3D multirrobot simulator system, that is part of Player/Stage project. So, I have developed a Controller for Gazebo, that implements the dynamic model of Samir Bouabdallah to simulate the flight. I need to make several changes on the Gazebo core to get some information of the body of Quadrotor, to implement a new data structure to interact with or to set the absolute force applied to.
I have developed a Qt client application too. It is an example of how interact with Gazebo using libgazebo, and implements several loopback controllers that set the angular velocities of each rotor to control the flight.
You can download from Sourceforge.
In next post I will try to explain with more details.
Programando con Qt: Creando un widget sobre el que poder dibujar
Si algo distingue este blog, es el CAOS. Lo mismo hablo de AbanQ, que Qt, que Asterisk, que de la crisis, o me llevo dos meses sin escribir para de nuevo hacerlo sobre redes neuronales artificiales. Supongo que aquí plasmo un poco la realidad de mi día a día: Me enfrento a múltiples y diversas tecnologías para resolver múltiples y diversos problemas... pero la tecnología es sólo una pequeña parte de mi trabajo.
Y dentro de las líneas de caos, voy a dedicarme hoy a hablar un poquito de las Qt, mostrando un ejemplo; vamos a crear un widget muy sencillito: En él, y con el ratón pulsado, podremos dibujar, al más puro estilo Paint. La idea es utilizar este widget para capturar trazos de letras. Es decir, el usuario escribirá en él una letra. El widget esperará un tiempo prudencial, y avisará al código principal de que ya tiene la letra capturada. Este código está sacado de mi proyecto QtHandwriteRecog.
Ojo, la versión que pongo aquí NO ES LA IDEAL utilizando las posibilidades gráficas de Qt. Es una BURDA aproximación, pero que permite introducirse en algunos aspectos de las Qt sin llegar a un nivel de complejidad excesiva. Los que os estéis iniciando en las Qt lo entenderéis. Los expertos lo detestaréis. Pero a los primeros, os ayudará a ser los segundos, y detestarlo en un futuro. ;-)
Trabajando con Redes Neuronales y Qt
Si estaba poco liado, ahora algo más. Ando haciendo un Máster por la Universidad de Sevilla en Automática, Robótica y Telemática, y entre los múltiples requisitos, está el de realizar un trabajo por asignatura. Para el trabajo de la asignatura de Visión por Computador, escogí realizar una aplicación de reconocimiento de caracteres manuscritos utilizando redes neuronales.
Concremente, escogí como implementación de redes neuronales la Fast Artificial Neural Network, FANN, una excelente implementación realizada en C. Evidentemente, escogí como librería GUI para realizar el frontend, las Qt.
Los fuentes de la aplicación podéis descargarlos del proyecto que he abierto en Sourceforge, justo aquí.
La idea de funcionamiento de la aplicación es la siguiente:
- Se le indica a la aplicación los caracteres que se van a reconocer y el número de patrones de ejemplo que se le van a proporcionar. Eso generará un pequeño entrenamiento.
- Además se configuran algunos parámetros de la red neuronal (tipo de entrenamiento, tasa de aprendizaje, tasa de conexiones iniciales...). Los valores por defecto que vienen en la aplicación funcionan bastante bien.
- Se entrena la aplicación (y por extensión, las redes neuronales que dan soporte a la aplicación) con tu propia letra (la parte cutre es si no tenéis un lápiz óptico o algo así, que tendréis que hacerlo con vuestro ratón).
- A partir de aquí, la aplicación debe ser capaz de reconocer tu letra.
Podéis ver un ejemplo de funcionamiento en el vídeo que pongo a continuación. Puede descargarse aquí.
Lo prometido es deuda: Versión compilada para Windows con mis cambios
Me lo estaba pidiendo Chencho. He sacado un día, y aquí lo tenéis. La versión compilada, Quick, con mis cambios incluídos para Windows. Sólo hay que descomprimirla en c:\Facturalux.
En los próximos días pondré la versión debug para Linux.
AbanQ: Integrando con JasperServer / JasperReports (II)
Bien, la idea es usar una librería C++ para interaccionar con webservices. Para ello, escogí el toolkit gSOAP. Librería en software libre que permite crear aplicaciones tanto clientes (consumidores) como servidores de webservices.
Nosotros vamos a hacer un uso muy parcial de la misma, ya que no vamos a instalar ningún servidor ni nada por el estilo, y sólo vamos a crear un consumidor. No me voy a meter en detalles con gSOAP (ya que se me escapa de los artículos) y sólo comentaré aquellos aspectos que nos interesan para integrar Webservices.
Lo primero, es obtener el WSDL de JasperServer. Para ello, y desde una instalación del mismo, se puede obtener sin más que abrir un navegador y solicitar http://servidor:puerto_tomcat/jasperserver/services/repository?wsdl
Bien. gSOAP proporciona dos ejecutables wsdl2h y soapcpp2 para generar los "proxys", esto es, código C++ que encapsula el acceso por webservices. Los ejecutamos tal que así: (INCLUDEGSOAP es una variable que apunta al directorio de includes de gsoap
AbanQ: Antes de seguir… cómo se compila
Bueno, antes de seguir con los artículos de cómo integrar JasperServer, u OpenKM, o introducir alguno de los cambios que propongo... creo que es mejor proporcionaros las herramientas para compilar estas versiones de AbanQ tanto en windows como en linux, para crear así los clientes con las opciones de debug, o quick.
He creado un .zip con mi versión actual de AbanQ, y digo "mi" versión, porque incluye los múltiples cambios que he ido publicando en este blog, y que enumero
- Formateado automático de los FLFieldDB que contienen números, de tal forma, que las cantidades tales como 100000 se representan como 100.000,00 Esto hace mucho más legible las cantidades. Aquí
- Desde QSA (el lenguaje de scripting) pueden accederse al manejo de los QComboBox (así, por ejemplo, he podido meter en algunos formularios objetos QComboBox y utilizarlos directamente sin necesidad de tener que estar asociados a columnas de bases de datos. Esto es especialmente útil para realizar filtrados de campos estáticos o no guardados en bases de datos).
- Los FLTableDB pueden presentar el resultado de Querys complejas, al agregarse una propiedad: qryVisualizacion. De esta forma, la riqueza visual de lo que pueden representar es mayor. La diferencia con la versión oficial de AbanQ, es que ese FLTableDB no es readonly, sino que se utiliza en la edición, creación y eliminación de registros. Aquí
- Cambios estéticos que afectan principalmente a la versión para Windows, ya que la original, no me gustaba (dejo el tema de windows por defecto, sin modificarlo). Aquí
- Los tamaños y posiciones de los formularios utilizados se almacenan, permitiendo una mejor experiencia del usuario. Aquí.
- Posibilidad de utilizar vistas cuando se utilice un motor PostgreSQL. Esto, entre otras cosas, permite una mejor integración de los datos de otros programas con AbanQ. Aquí
- Corrección de un bug por el que no se filtraban adecuadamente campos con valores int, uint o double. Aquí.
- Incorporación del estilo Windows XP (esto no lo incluye la versión original de AbanQ).
- El código de la integración con JasperServer que se verá en siguientes artículos.
Sólo tenéis que descomprimir el archivo .zip que os adjunto. Una vez hecho esto, si utilizáis Windows, debéis ajustar las variables señaladas en los archivos setenv.bat y build-config.bat. Si utilizáis Linux, debéis hacer lo mismo en el archivo setenv.h
Para compilar en Linux, necesitáis gcc, g++ y demás herramientas que seguro tendréis instaladas. Para compilar en Windows, necesitáis descargaros, MinGW. Además, es conveniente instalar el MinGW API for MS-Windows de aquí.
Compilación bajo Windows. Ubicados en el directorio donde habéis descomprimido las fuentes, ejecutar en este orden (por si no me explico bien haced un Inicio->Ejecutar-> cmd y cd al directorio en el que tengáis las fuentes ;-):
setenv.bat build-config.bat build-pthreads.bat build-qt.bat build-qsa.bat build-abanq.bat
Para los que estéis en Linux, es tan sencillo, como desde una consola, y en el directorio de las fuentes, ejecutar
setenv.sh compilar-qt.sh compilar-qsa.sh compilar-abanq.sh
Por defecto, la versión Windows viene preparada para compilar una versión final con un cliente quick, y la versión de Linux, para compilar una versión debug y con cliente "pesado" o completo.
Tened en cuenta que hay dependencias cruzadas, que no están muy bien resueltas: Por ejemplo, flbase depende de kugar, y kugar depende de flbase... así que al construir por primera vez, puede que os de error (la librería de flbase quiere enlazar a la de kugar, pero la de kugar no está construida porque faltan archivos objetos de flbase que no pueden construirse sin hacer previamente un moc de flbase...). Solución si os perdéis un poco en estos temas: entrad directamente en los directorios (src/flbase o src/kugar) y haced ahí el make.
Espero que con estas herramientas muchos os animéis a compilar y a introducir modificaciones, y corregir los muchos fallos que seguro he cometido. Cuanto más crezca la comunidad, mejor para todos.
Nota: Muchas de las modificaciones necesarias para compilar bajo Windows, las proporcionó juancrobles, a través del foro de AbanQ en Google, a través de diversos hilos y del fichero Modificaciones_abanq2.3-v1.1.zip disponible aqui.
Manifiesto en defensa de los derechos fundamentales en Internet
Claro ejemplo de un legislador que quiere legislar sin saber qué legisla... Especialmente, cuando parte del legislador es parte interesada en la misma. Me sumo al clamor.
Ante la inclusión en el Anteproyecto de Ley de Economía sostenible de modificaciones legislativas que afectan al libre ejercicio de las libertades de expresión, información y el derecho de acceso a la cultura a través de Internet, muchos periodistas, bloggers, usuarios, profesionales y creadores de Internet manifestamos nuestra firme oposición al proyecto, y declaramos que:
- Los derechos de autor no pueden situarse por encima de los derechos fundamentales de los ciudadanos, como el derecho a la privacidad, a la seguridad, a la presunción de inocencia, a la tutela judicial efectiva y a la libertad de expresión.
- La suspensión de derechos fundamentales es y debe seguir siendo competencia exclusiva del poder judicial. Ni un cierre sin sentencia. Este anteproyecto, en contra de lo establecido en el artículo 20.5 de la Constitución, pone en manos de un órgano no judicial -un organismo dependiente del ministerio de Cultura-, la potestad de impedir a los ciudadanos españoles el acceso a cualquier página web.
- La nueva legislación creará inseguridad jurídica en todo el sector tecnológico español, perjudicando uno de los pocos campos de desarrollo y futuro de nuestra economía, entorpeciendo la creación de empresas, introduciendo trabas a la libre competencia y ralentizando su proyección internacional.
- La nueva legislación propuesta amenaza a los nuevos creadores y entorpece la creación cultural. Con Internet y los sucesivos avances tecnológicos se ha democratizado extraordinariamente la creación y emisión de contenidos de todo tipo, que ya no provienen prevalentemente de las industrias culturales tradicionales, sino de multitud de fuentes diferentes.
- Los autores, como todos los trabajadores, tienen derecho a vivir de su trabajo con nuevas ideas creativas, modelos de negocio y actividades asociadas a sus creaciones. Intentar sostener con cambios legislativos a una industria obsoleta que no sabe adaptarse a este nuevo entorno no es ni justo ni realista. Si su modelo de negocio se basaba en el control de las copias de las obras y en Internet no es posible sin vulnerar derechos fundamentales, deberían buscar otro modelo.
- Consideramos que las industrias culturales necesitan para sobrevivir alternativas modernas, eficaces, creíbles y asequibles y que se adecuen a los nuevos usos sociales, en lugar de limitaciones tan desproporcionadas como ineficaces para el fin que dicen perseguir.
- Internet debe funcionar de forma libre y sin interferencias políticas auspiciadas por sectores que pretenden perpetuar obsoletos modelos de negocio e imposibilitar que el saber humano siga siendo libre.
- Exigimos que el Gobierno garantice por ley la neutralidad de la Red en España, ante cualquier presión que pueda producirse, como marco para el desarrollo de una economía sostenible y realista de cara al futuro.
- Proponemos una verdadera reforma del derecho de propiedad intelectual orientada a su fin: devolver a la sociedad el conocimiento, promover el dominio público y limitar los abusos de las entidades gestoras.
- En democracia las leyes y sus modificaciones deben aprobarse tras el oportuno debate público y habiendo consultado previamente a todas las partes implicadas. No es de recibo que se realicen cambios legislativos que afectan a derechos fundamentales en una ley no orgánica y que versa sobre otra materia.
AbanQ: Integrando con JasperServer / JasperReports (I)
No me gusta el editor de informes de AbanQ... ni me gusta Kugar, ni me gusta que Qt Designer como gestor de informes. El primero, porque creo que está muy por detrás de otros motores de generación de informes que existen en el mundo del software libre (aparte de que está abandonado como proyecto, para integrarlo en KOffice dentro de Kexi, y del segundo, porque no es un generador de informes.
Me gusta JasperReports: Es una herramienta muy completa, en software libre y que rivaliza con cualquier herramienta de generación de informes (he sido usuario/programador durante mucho tiempo de Crystal Reports y Oracle Reports y realmente, para mis necesidades y según mi experiencia, JasperReports está por encima).
Además, JasperReports, tiene una interfaz de usuario para la edición de informes, iReports. Si la probáis, veréis que es muy muy superior a Kugar o QtDesigner (utilizando esta como generación de informes) y por encima de Crystal Repors, por ejemplo.
Por si esto no fuera poco, dispone de JasperServer que es una aplicación, que actúa como servidor y/o repositorio de los diferentes documentos que generéis con las anteriores aplicaciones. En realidad, es mucho más, tratando de ser una herramienta de Bussiness Inteligence... permitiendo, junto con JasperAnalysis, ser una herramienta de análisis....
La idea de funcionamiento con estas herramientas es la siguiente:
Se instala JasperServer en vuestro servidor. (Yo lo tengo instalado en un Jboss con PostgreSQL). Os proporciona una aplicación web en la que podéis gestionar, administrar y utilizar los informes que vayáis definiendo. No sólo eso, permite programar informes, enviando los resultados a correo electrónico, generación automática de los informes de formato HTML, PDF, Excel, OOffice...
Utilizáis iReport en vuestro ordenador para crear los informes (bien sea con los asistentes o desde cero)... los informes permiten agregarles código Java, con lo cual podéis hacer cualquier cosa, repito cualquier cosa con los informes. Genero documentos, que nunca diríais que están generados por una herramienta de gestión de informes... pensaríais que son cartas escritas por una persona. Desde iReport, y mediante webservices podéis interactuar y manipular el repositorio de JasperServer de una manera muy cómoda, con lo que la creación, modificación o actualización de informes es una tarea sencilla y fácilmente asumible.
¿Cómo integrar esto con AbanQ? Queremos unir mundo Java y C++... además, queremos integrar un servidor de informes en nuestro AbanQ. Solución: WebServices. JasperServer permite acceder a todo su repositorio desde WebServices... Y eso es lo que haremos en AbanQ. Para ello, integraremos dentro de AbanQ, la librería de C++ gsoap.
Vamos a hacer una integración sencilla, pero funcional (cuando termine los artículos indicaré por dónde creo que deberían ir las líneas de mejora de esto).
Un amigo
Mi amigo, Emilio Márquez, acaba de dar esta noticia luchando con el linfoma. Emilio es amigo mío desde hace ya más de 20 años... en su época nos conectábamos a las BBS, o bien, nos pasábamos juegos (increíble The Day of the Tentacle), todo ello mientras estábamos en el instituto, entre rezo y "Salve Don Bosco Santo" al... Ha habido época en las que hemos mantenido el contacto, y otras en las que menos. Pero eso no deja de ser una anécdota, porque lo considero un amigo.
Emilio, para cualquier cosa que necesites, ya sabes dónde estoy.
Un abrazo.
AbanQ: Añadiendo una nueva columna de ordenación en el FLDataTable
El trabajo con sistemas ERP, y especialmente con AbanQ siempre se basan en la navegación por listados de datos (o grids de datos). No estoy muy seguro de que realmente ese sea el sistema más usable o adecuado, pero al menos es muy popular.
En mi afán de tratar de hacer la herramienta aún más usable, echaba en falta una segunda columna de ordenación. Si mi empresa factura todo a través de AbanQ, el número de datos en esa rejilla es grande. Puede filtrarse utilizando el campo de filtro directo que AbanQ provee, pero ese campo de filtro también limita la ordenación de los datos filtrados que se presentan. Tener una segunda columna, como aparece en la imágen, puede ayudar aún más a localizar datos rápidamente.
Bien, veamos cómo hacerlo.
Como siempre, tocaremos un poquito de código de AbanQ... y de Qt 3.3.
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