Un principiante en las Artes Gráficas Una experiencia en un sector que nos envuelve… El blog personal de David Pinelo.

Simulador de Quadrotor en Gazebo

Nuevo proyecto extraño que traigo a estas páginas. Dentro del Máster que ya os he comentado estoy realizando, y para una asignatura he realizado una implementación de un simulador de vuelo de un Quadrotor.

Para ello, he utilizado un simulador multirrobot ya existente, Gazebo, que forma parte del proyecto Player/Stage. A grandes rasgos, hay que implementar un Controlador que simule la física del quadrotor (para ello he utilizado el modelo desarrollado en la tesis doctoral de Samir Bouabdallah). Además, he desarrollado una pequeña interfaz en Qt, que utilizando libgazebo (librería de comunicación con Gazebo) permite interactuar con el quadrotor.

Al utilizar Gazebo, permite simulaciones multirrobot, adjuntar cámaras, mundos virtuales complejos...

Los fuentes, podéis descargarlos desde el proyecto que he abierto en Sourceforge.

Además, tenéis disponible la memoria del trabajo, con una explicación de "cómo" serían las líneas básicas de construcción de un simulador robótico (de un quadrotor) y las líneas generales de implementación del quadrotor en Gazebo.

Ahora en inglés.

I have developed a Quadrotor simulator using Gazebo. Gazebo is a 3D multirrobot simulator system, that is part of Player/Stage project. So, I have developed a Controller for Gazebo, that implements the dynamic model of Samir Bouabdallah to simulate the flight. I need to make several changes on the Gazebo core to get some information of the body of Quadrotor, to implement a new data structure to interact with or to set the absolute force applied to.

I have developed a Qt client application too. It is an example of how interact with Gazebo using libgazebo, and implements several loopback controllers that set the angular velocities of each rotor to control the flight.

You can download from Sourceforge.

In next post I will try to explain with more details.