Comentarios en: Simulador de Quadrotor en Gazebo http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/ Una experiencia en un sector que nos envuelve... El blog personal de David Pinelo. Fri, 21 Oct 2011 14:34:40 +0000 hourly 1 http://wordpress.org/?v=3.0.1 Por: David Pinelo http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3797 David Pinelo Thu, 05 May 2011 12:20:36 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3797 El problema de que no para nunca es porque los controladores que tienen integrado no consiguen estabilizar el sistema: Las realimentaciones con PID o demás no sirven. Hay que implementar un LQR que sí lo deja estable... La versión en la que implemento el LQR no la subí porque estaba llena de bugs. El modificar los valores se hace a través de sockets (creo recordar)... y no debería ir muy lento... No sabría decirte. Saludos El problema de que no para nunca es porque los controladores que tienen integrado no consiguen estabilizar el sistema: Las realimentaciones con PID o demás no sirven. Hay que implementar un LQR que sí lo deja estable… La versión en la que implemento el LQR no la subí porque estaba llena de bugs.

El modificar los valores se hace a través de sockets (creo recordar)… y no debería ir muy lento… No sabría decirte.

Saludos

]]> Por: MiguelOlivares http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3789 MiguelOlivares Wed, 26 Jan 2011 12:20:32 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3789 Hola David, lo primero darte las gracias por compartir este gran trabajo, eres un crack. Lo he estado probando pero tengo varios problemas. Una vez iniciado el simulador desde tu aplicación y tras conectarlo al simulador, cuando le añado una altura deseada comienza a subir y no para nunca, puede que sea algo referente a la realimentación de los sensores ya que en la parte de "Información de la Simulación" los valores de Posición y Velocidad tanto de X,Y, Z como de Roll, Pitch y Yaw siempre permanecen igual a cero, las fuerzas, los momentos y los radianes si si modifican, estos últimos incluso cuando el gazebo está en pausa. También he podido ver que la aplicación va exageradamente lenta para poder modificar los valores, sabes que podría ser? un saludo, y gracias de nuevo por tu colaboración. Miguel Hola David,
lo primero darte las gracias por compartir este gran trabajo, eres un crack.
Lo he estado probando pero tengo varios problemas.
Una vez iniciado el simulador desde tu aplicación y tras conectarlo al simulador, cuando le añado una altura deseada comienza a subir y no para nunca, puede que sea algo referente a la realimentación de los sensores ya que en la parte de “Información de la Simulación” los valores de Posición y Velocidad tanto de X,Y, Z como de Roll, Pitch y Yaw siempre permanecen igual a cero, las fuerzas, los momentos y los radianes si si modifican, estos últimos incluso cuando el gazebo está en pausa.

También he podido ver que la aplicación va exageradamente lenta para poder modificar los valores, sabes que podría ser?

un saludo,
y gracias de nuevo por tu colaboración.
Miguel

]]> Por: David Pinelo http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3781 David Pinelo Tue, 14 Sep 2010 10:40:21 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3781 Great news!!! Enjoy it! Great news!!! Enjoy it!

]]> Por: adias http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3780 adias Tue, 31 Aug 2010 22:30:43 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3780 Hi David, I use the patch and install the gazebo and everything is working. Thanks for the support André Dias Hi David,

I use the patch and install the gazebo and everything is working.

Thanks for the support
André Dias

]]> Por: adias http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3779 adias Tue, 31 Aug 2010 22:30:14 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3779 Hi David, I use the patch and install the gazebo and everything is working. Hi David,

I use the patch and install the gazebo and everything is working.

]]> Por: David Pinelo http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3778 David Pinelo Tue, 31 Aug 2010 08:20:28 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3778 Hi André, I upload to the blog the patches to the server and libgazebo directory to apply to the standar gazebo 0.10.0 distribution. This files are <a href="http://www.pinelo.com/blog/postimgs/2010/04/27/gazebo_libgazebo_folder.patch" rel="nofollow">gazebo_libgazebo_folder.patch</a> and <a href="http://www.pinelo.com/blog/postimgs/2010/04/27/gazebo_server_folder.patch" rel="nofollow">gazebo_server_folder.patch</a>. Try and tell me what happens. Regards Hi André,

I upload to the blog the patches to the server and libgazebo directory to apply to the standar gazebo 0.10.0 distribution. This files are gazebo_libgazebo_folder.patch and gazebo_server_folder.patch. Try and tell me what happens.
Regards

]]> Por: adias http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3777 adias Wed, 25 Aug 2010 22:26:51 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3777 First I'd like to say that your work is very good and important for the Gazebo community. I'm trying to use your quadrotor world for gazebo but I'm having the following error: GAZEBO: "Error Loading Gazebo" GAZEBO: " /home/adias/Download/gazebo-0.10.0/server/Simulator.cc:235 : Exception: Failed to load the World /home/adias/Download/gazebo-0.10.0/server/controllers/ControllerFactory.cc:66 : Exception: Unable to make controller of type quadrotor_force I think that the problem is in the patches, maybe I'm doing something wrong. It's possible to make available the gazebo-0.10.0_patch directory to try to install? Thanks André Dias First I’d like to say that your work is very good and important for the Gazebo community.
I’m trying to use your quadrotor world for gazebo but I’m having the following error:

GAZEBO: “Error Loading Gazebo”
GAZEBO: ”
/home/adias/Download/gazebo-0.10.0/server/Simulator.cc:235 : Exception: Failed to load the World
/home/adias/Download/gazebo-0.10.0/server/controllers/ControllerFactory.cc:66 : Exception: Unable to make controller of type quadrotor_force

I think that the problem is in the patches, maybe I’m doing something wrong.
It’s possible to make available the gazebo-0.10.0_patch directory to try to install?

Thanks
André Dias

]]> Por: David Pinelo http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3772 David Pinelo Fri, 30 Jul 2010 11:09:26 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3772 Gracias... últimamente lo tengo descuidado... me desborda el trabajo! Gracias… últimamente lo tengo descuidado… me desborda el trabajo!

]]> Por: NiKo http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3771 NiKo Wed, 14 Jul 2010 05:13:42 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3771 Aunque no tiene nada que ver con el articulo, excelente blog, de casualidad lo encontré y no me arrepiento. Saludos desde Chile :D. Aunque no tiene nada que ver con el articulo, excelente blog, de casualidad lo encontré y no me arrepiento.

Saludos desde Chile :D.

]]> Por: David Pinelo http://www.pinelo.com/blog/2010/04/27/simulador-de-quadrotor-en-gazebo/comment-page-1/#comment-3766 David Pinelo Mon, 07 Jun 2010 15:26:22 +0000 http://www.pinelo.com/blog/?p=368#comment-3766 Muchas gracias. Ya tienes el enlace actualizado. Saludos Muchas gracias. Ya tienes el enlace actualizado.

Saludos

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