Para ello, he utilizado un simulador multirrobot ya existente, Gazebo, que forma parte del proyecto Player/Stage. A grandes rasgos, hay que implementar un Controlador que simule la física del quadrotor (para ello he utilizado el modelo desarrollado en la tesis doctoral de Samir Bouabdallah). Además, he desarrollado una pequeña interfaz en Qt, que utilizando libgazebo (librería de comunicación con Gazebo) permite interactuar con el quadrotor.

Al utilizar Gazebo, permite simulaciones multirrobot, adjuntar cámaras, mundos virtuales complejos...

Los fuentes, podéis descargarlos desde el proyecto que he abierto en Sourceforge.

Además, tenéis disponible la memoria del trabajo, con una explicación de "cómo" serían las líneas básicas de construcción de un simulador robótico (de un quadrotor) y las líneas generales de implementación del quadrotor en Gazebo.

Ahora en inglés.

I have developed a Quadrotor simulator using Gazebo. Gazebo is a 3D multirrobot simulator system, that is part of Player/Stage project. So, I have developed a Controller for Gazebo, that implements the dynamic model of Samir Bouabdallah to simulate the flight. I need to make several changes on the Gazebo core to get some information of the body of Quadrotor, to implement a new data structure to interact with or to set the absolute force applied to.

I have developed a Qt client application too. It is an example of how interact with Gazebo using libgazebo, and implements several loopback controllers that set the angular velocities of each rotor to control the flight.

You can download from Sourceforge.

In next post I will try to explain with more details.

Y dentro de las líneas de caos, voy a dedicarme hoy a hablar un poquito de las Qt, mostrando un ejemplo; vamos a crear un widget muy sencillito: En él, y con el ratón pulsado, podremos dibujar, al más puro estilo Paint. La idea es utilizar este widget para capturar trazos de letras. Es decir, el usuario escribirá en él una letra. El widget esperará un tiempo prudencial, y avisará al código principal de que ya tiene la letra capturada. Este código está sacado de mi proyecto QtHandwriteRecog.

Ojo, la versión que pongo aquí NO ES LA IDEAL utilizando las posibilidades gráficas de Qt. Es una BURDA aproximación, pero que permite introducirse en algunos aspectos de las Qt sin llegar a un nivel de complejidad excesiva. Los que os estéis iniciando en las Qt lo entenderéis. Los expertos lo detestaréis. Pero a los primeros, os ayudará a ser los segundos, y detestarlo en un futuro. ;-)

El widget que crearemos será una extensión de QLabel. Es decir, dibujaremos en un QLabel. La razón, es la habilidad de este último para mostrar imágenes (QPixmap) de una forma muy sencilla. Lo mejor es ver la definición del widget e ir comentado particularidades

/***************************************************************************
 copyright            : (C) 2009 by David Pinelo
 email                : adpinelo@yahoo.es
***************************************************************************/
/***************************************************************************
 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *   the Free Software Foundation; version 2 of the License.               *
 ***************************************************************************/
/***************************************************************************
 Este  programa es software libre. Puede redistribuirlo y/o modificarlo
 bajo  los  trminos  de  la  Licencia  Pblica General de GNU   en  su
 versin 2, publicada  por  la  Free  Software Foundation.
 ***************************************************************************/
#ifndef PAINTWIDGET_H
#define PAINTWIDGET_H

#include <QLabel>
#include <QMouseEvent>
#include <QPainter>
#include <QTimer>
#include <QDebug>

#define DELAY_BETWEEN_TRACES    500
#define IMG_WRITE_X    200
#define IMG_WRITE_Y    250
#define TRACE_WIDTH 5

class PaintWidget : public QLabel
{
Q_OBJECT
private:
 /** Buffer intermedio que contendrá una copia de trabajo de la imágen dibujada. */
 QImage *m_img;
 /** Chivato que indica si se está dibujando */
 bool m_draw;
 bool m_clear;
 /** Para conseguir un trazo continuo, guardamos la posicion
     del ultimo punto dibujado en el evento */
 QPoint m_lastPoint;
 /** Tras escribir un trazo, esperamos un tiempo prudencial por si
     se escribe otro trazo. Caso de no escribirse, se lanza la senial
     de trazo finalizado */
 QTimer *m_timer;
 /** Resolucion de la imagen */
 int m_xRes;
 /** Resolucion de la imagen */
 int m_yRes;

 void viewImage();
 void paintPixel ( const QPoint &pos );
 void drawLine ( const QPoint &orig, const QPoint &dest );
 QPoint scaledPoint ( const QPoint & point );
 void createBufferImg();
 void normalizeImage( QImage &imgNormalized );
 void deleteWhiteSpaces ( QImage &image );

public:
 PaintWidget(QWidget *parent = 0);
 ~ PaintWidget();

 void getNormImage( QImage &image );

 int getXRes();
 int getYRes();
 void setXRes(int x);
 void setYRes(int y);

signals:
 void traceFinish();

public slots:
 void clear();

private slots:
 void isTraceFinish();

protected:
 void mousePressEvent ( QMouseEvent * event );
 void mouseMoveEvent ( QMouseEvent * event );
 void mouseReleaseEvent ( QMouseEvent * event );
};

#endif // PAINTWIDGET_H

La secuencia de eventos para que el usuario escriba un trazo es sencilla:

1. Sitúa el ratón encima del widget.
2. Pulsa y deja pulsado el botón izquierdo del ratón todo el tiempo que quiera dibujar.
3. Mueve el ratón por el widget.
4. Se escribe el trazo.
5. Suelta el ratón, y pasado un tiempo el widget indica que el trazo está finalizado. Este tiempo se establecer por

DELAY_BETWEEN_TRACES

Al realizar un trazo, encontramos algunas dificultades y presento algunas consideraciones:

• Una de ellas es que el trazo es discontínuo por la "coordinación" entre el tiempo de refresco en pantalla y los eventos de captura del ratón. En este widget implementaremos un truco para conseguir un trazo contínuo: Entre evento y evento capturado de movimiento del ratón sobre la imágen, dibujaremos una línea que una los puntos que se pintan con cada evento. Esto proporcionará continuidad al trazo.
• Para no hacer un trazo muy fino, todo el dibujo se realizará con un pincel mayor.
• Para simplificar la lectura de la imagen y tratamiento de la misma, asocio al widget un "buffer" intermedio, una imagen a través del objeto QImage.

Con esto, la implementación en código de este widget sería como sigue:

#include "paintwidget.h"

PaintWidget::PaintWidget(QWidget *parent) : m_img(NULL),
    QLabel(parent)
{
    m_draw = false;
    m_clear = true;

    createBufferImg();

    m_timer = new QTimer(this);
    m_timer->setInterval(DELAY_BETWEEN_TRACES);

    connect(m_timer, SIGNAL(timeout()), this, SLOT(isTraceFinish()));
    viewImage();
}

PaintWidget::~PaintWidget()
{
    delete m_img;
    delete m_timer;
}

void PaintWidget::mousePressEvent ( QMouseEvent * event )
{
    /* Acciones cuando se pulsa el botón:
    -Se activa el chivato de dibujando.
    -Se para el timer que controla si el usuario ha dejado de pulsar
    -Se dibuja el primer punto en la pantalla
    */
    m_draw = true;
    m_timer->stop();
    paintPixel ( event->pos() );
    m_clear = true;
}

void PaintWidget::mouseReleaseEvent( QMouseEvent * event )
{
    /* Al soltar el botón: Se indica que se ha dejado de dibujar. Se inicia el conteo
    de tiempo para saber si el usuario ha terminado de escribir, o es una pequeña pausa
    para "ponerle el punto a la i", por ejemplo */
    m_draw = false;
    m_timer->start();
}

void PaintWidget::mouseMoveEvent( QMouseEvent *event )
{
    if ( !m_draw )
        return;

    /* Al mover el ratón, con el botón pulsado, se pinta los píxeles, y el trazo contínuo */
    paintPixel ( event->pos() );
    // Esto dara continuidad al trazo
    drawLine ( m_lastPoint, event->pos() );
    m_lastPoint = event->pos();
}

void PaintWidget::viewImage()
{
    this->setPixmap(QPixmap::fromImage(*m_img));
}

void PaintWidget::paintPixel ( const QPoint &pos )
{
	// Para que no haya problemas con el escalado, hacemos el trazo algo más grueso
	QPainter paint;
	paint.begin( m_img );
	paint.setBrush( Qt::black );
	paint.drawEllipse(pos, TRACE_WIDTH/2, TRACE_WIDTH/2);
	paint.end();
	viewImage();

}

void PaintWidget::drawLine ( const QPoint &orig, const QPoint &dest )
{
    // Esta funcion da algo de continuidad al trazo
    QPainter paint;
    if ( !orig.isNull() ) {
        paint.begin( m_img );
	for ( int i = 0 ; i < ( TRACE_WIDTH / 2 ) ; i++ ) {
             QPoint pO1 ( orig.x() - i, orig.y() - i );
             QPoint pD1 ( dest.x() - i, dest.y() - i );
             paint.drawLine( pO1, pD1 );
             QPoint pO2( orig.x() + i, orig.y() + i );
             QPoint pD2( dest.x() + i, dest.y() + i );
             paint.drawLine( pO2, pD2 );
        }
        paint.end();
    }
 } 

void PaintWidget::isTraceFinish()
{
    if ( !m_draw && m_clear ) {
        m_timer->stop();
        emit traceFinish();
    }
}

void PaintWidget::getNormImage( QImage ℑ )
{
	image = *m_img;
	normalizeImage ( image );
}

void PaintWidget::clear()
{
    QPoint pnull;
    m_img->fill(1);
    m_clear = true;
    m_lastPoint = pnull;
    viewImage();
}

int PaintWidget::getXRes()
{
	return m_xRes;
}

int PaintWidget::getYRes()
{
	return m_yRes;
}

void PaintWidget::setXRes(int x)
{
	m_xRes = x;
}

void PaintWidget::setYRes(int y)
{
	m_yRes = y;
}

/** \fn PaintWidget::createBufferImg()
  Crea el buffer de imagen intermedio que almacena la imagen
  */
void PaintWidget::createBufferImg()
{
	if ( m_img != NULL ) {
		delete m_img;
	}
	// Solo dos colores: Blanco y negro
	m_img = new QImage(IMG_WRITE_X, IMG_WRITE_Y, QImage::Format_Mono);
	m_img->fill(1);
}

/** \fn PaintWidget::normalizeImage( QImage &imgNormalized )
  Esta función elimina los espacios en blanco alrededor del carácter escrito, y escala
  la imagen a la resolución necesaria
  */
void PaintWidget::normalizeImage( QImage &imgNormalized )
{
	deleteWhiteSpaces ( imgNormalized );
	imgNormalized = imgNormalized.scaled(QSize( m_xRes, m_yRes ));
}

/** \fn PaintWidget::deleteWhiteSpace ( QImage ℑ )
  Esta función elimina los espacios en blanco alrededor del carácter escrito
  */
void PaintWidget::deleteWhiteSpaces ( QImage ℑ )
{
	// Recorremos la imagen, primero para encontrar la primera fila con el primer punto no blanco
	// Después la recorremos en sentido inverso para encontrar la última fila con el último punto no blanco
	// Se hace lo mismo, pero por columnas para la columna derecha e izquierda
	int firstRow = 0, lastRow = image.size().height(), firstCol = 0, lastCol = image.size().width();

	for ( int row = 0 ; row < image.size().height() ; row ++ ) {
		if ( firstRow == 0 ) {
			for ( int col = 0 ; col < image.size().width() ; col ++ ) {
                                if ( image.pixelIndex( col, row ) == 0 ) {
                                        firstRow = row;
                                        if ( firstRow > 0 )
						firstRow --;
					break;
				}
			}
		}
	}
	for ( int row = image.size().height() - 1 ; row > 0 ; row -- ) {
		if ( lastRow == image.size().height() ) {
			for ( int col = 0 ; col < image.size().width() ; col ++ ) {
				if ( image.pixelIndex( col, row ) == 0 ) {
					lastRow = row;
					if ( lastRow < image.size().height() - 1 )
						lastRow++;
					break;
				}
			}
		}
	}
	for ( int col = 0 ; col < image.size().width() ; col++ ) {
		if ( firstCol == 0 ) {
			for ( int row = 0 ; row < image.size().height() ; row ++ ) {
                              if ( image.pixelIndex( col, row ) == 0 ) {
                                    firstCol = col;
                                    if ( firstCol == 0 )
                                         firstCol--;
                                    break;
                              }
                       }
                }
        }
        for ( int col = image.size().width() - 1; col > 0  ; col-- ) {
		if ( lastCol == image.size().width() ) {
			for ( int row = 0 ; row < image.size().height() ; row ++ ) {
				if ( image.pixelIndex( col, row ) == 0 ) {
					lastCol = col;
					if ( lastCol < image.size().width() - 1 )
						lastCol++;
					break;
				}
			}
		}
	}
	image = image.copy ( firstCol, firstRow, (lastCol - firstCol), (lastRow - firstRow));

}

Básicamente, este sería el código. La imagen se normaliza, esto es, una cosa es el tamaño al que se dibuja y otra cómo se quiere obtener la imagen para tratarla (en el caso del programa para el que se escribió este widget, para que la imagen sirva de entrada a una red neuronal).

 /** Para conseguir un trazo continuo, guardamos la posicion
     del ultimo punto dibujado en el evento */

Concremente, escogí como implementación de redes neuronales la Fast Artificial Neural Network, FANN, una excelente implementación realizada en C.  Evidentemente, escogí como librería GUI para realizar el frontend, las Qt.

Los fuentes de la aplicación podéis descargarlos del proyecto que he abierto en Sourceforge, justo aquí.

La idea de funcionamiento de la aplicación es la siguiente:

1. Se le indica a la aplicación los caracteres que se van a reconocer y el número de patrones de ejemplo que se le van a proporcionar. Eso generará un pequeño entrenamiento.
2. Además se configuran algunos parámetros de la red neuronal (tipo de entrenamiento, tasa de aprendizaje, tasa de conexiones iniciales...). Los valores por defecto que vienen en la aplicación funcionan bastante bien.
3. Se entrena la aplicación (y por extensión, las redes neuronales que dan soporte a la aplicación) con tu propia letra (la parte cutre es si no tenéis un lápiz óptico o algo así, que tendréis que hacerlo con vuestro ratón).
4. A partir de aquí, la aplicación debe ser capaz de reconocer tu letra.

Podéis ver un ejemplo de funcionamiento en el vídeo que pongo a continuación. Puede descargarse aquí.

En los próximos días pondré la versión debug para Linux.

Nosotros vamos a hacer un uso muy parcial de la misma, ya que no vamos a instalar ningún servidor ni nada por el estilo, y sólo vamos a crear un consumidor. No me voy a meter en detalles con gSOAP (ya que se me escapa de los artículos) y sólo comentaré aquellos aspectos que nos interesan para integrar Webservices.

Lo primero, es obtener el WSDL de JasperServer. Para ello, y desde una instalación del mismo, se puede obtener sin más que abrir un navegador y solicitar http://servidor:puerto_tomcat/jasperserver/services/repository?wsdl

Bien. gSOAP proporciona dos ejecutables wsdl2h y soapcpp2 para generar los "proxys", esto es, código C++ que encapsula el acceso por webservices. Los ejecutamos tal que así: (INCLUDEGSOAP es una variable que apunta al directorio de includes de gsoap

echo "" > env.h
soapcpp2 -L -C -d../proxy -penv env.h
# Las dos lineas anteriores son para generar un esqueleto de código de acceso a los webservices, que permitan
# una compilación sin problemas.
wsdl2h -nJasperServer -NJasperServer -y -g -I${INCLUDEGSOAP}/ -o JasperServer.h JasperServer.wsdl
soapcpp2 -C -d../proxy -I${INCLUDEGSOAP}/ -n -pjasperserver -qJasperServer JasperServer.h

Con esto se generan una serie de ficheros, .c, .cpp y .h que incluiremos en AbanQ. Concretamente, a flbase.pro, le añadiremos los siguientes ficheros:

-De la distribución de gsoap directamente
stdsoap2.cpp
-Archivos generados con el código anterior
JasperServerClientLib.cpp
envC.cpp
envClient.cpp
stdsoap2.h
JasperServerrepositorySoapBindingProxy.h
JasperServer.nsmap

Ya podemos meter código propio en AbanQ. En el zip que puse días anteriores, viene todo esto integrado. Destaco aquí el código de acceso a los webservices.

Voy a crear un nuevo método en FLUtil que permita, desde QSA, acceder a los webservices. Ese método será tal que así

// dpinelo
bool FLUtil::downloadJasperServerFile(const QString & xmlRequest, const QString & rutaDestino, QString & mensajeSalida)
{
 bool value = false;
 int r;
 std::string result;
 std::string xml = xmlRequest;

 QSettings settings;
 settings.setPath( "InfoSiAL", "FacturaLUX", QSettings::User );
 QString keybase( "/facturalux/lite/jasperserver/" );
 // Lo hago así para garantizar que los objetos existen hasta el final
 QString *userJasperServer = new QString;
 QString *passwordJasperServer = new QString;
 QString *endPointJasperServer = new QString;
 *userJasperServer = settings.readEntry( keybase + "User", "" );
 *passwordJasperServer = settings.readEntry( keybase + "Password", "" );
 *endPointJasperServer = settings.readEntry( keybase + "EndPoint", "" );

 JasperServer::repositorySoapBinding rep;
 // si lo hago sin punteros, esto es peligroso
 rep.soap->userid = (*userJasperServer).ascii();
 rep.soap->passwd = (*passwordJasperServer).ascii();
 rep.endpoint = (*endPointJasperServer).ascii();

 qDebug("Antes de llamar a jasperserver");
 r = rep.JasperServer__runReport(xml, result);
 if ( r == SOAP_OK ) {
 qDebug("Lo ha llamado y es correcto");
 soap_multipart::iterator attachment = rep.soap->mime.begin();
 ++attachment;
 if ( attachment != rep.soap->mime.end() ) {
 saveDocument (*attachment, rutaDestino);
 value = true;
 } else {
 value = false;
 mensajeSalida = result;
 }
 } else {
 qDebug("Hubo un fallo");
 soap_print_fault(rep.soap, stderr);
 value = false;
 }
 delete userJasperServer;
 delete passwordJasperServer;
 return value;    

}

// dpinelo
void FLUtil::saveDocument(const struct soap_multipart & attachment, const QString & path)
{
 QFile file (path);
 file.open ( IO_WriteOnly | IO_Truncate );
 file.writeBlock(attachment.ptr, attachment.size);
 file.close();
}

Listo. ¿Cómo invocar a un informe en JasperServer? Desde QSA es tan sencillo como: Por ejemplo, para imprimir un recibo de proveedor

function oficial_imprimir(codRecibo:String)
{
 var util:FLUtil = new FLUtil;
 var xml:String = "<request operationName=\"runReport\" locale=\"es\">";
 xml = xml + "<argument name=\"RUN_OUTPUT_FORMAT\">PDF</argument>";
 xml = xml + "<resourceDescriptor name=\"\" wsType=\"\" ";
 xml = xml + "uriString=\"/Documentos/Pagare_a_Proveedores/PagareProveedores\" ";
 xml = xml + "isNew=\"false\">";
 xml = xml + "<label>null</label>";
 xml = xml + "<parameter name=\"P_ID_PAGARE\"><![CDATA[100]]></parameter>";
 xml = xml + "<parameter name=\"ANIO\"><![CDATA[09]]></parameter>";
 xml = xml + "</resourceDescriptor>";
 xml = xml + "</request>";
 var rutaDestino:String = "/home/david/prueba.pdf";
 var mensajeSalida:String;
 util.downloadJasperServerFile ( xml, rutaDestino, mensajeSalida);

}

Como veis, construyo un XML con el formato adecuado, según describe JasperServer, indicando los valores de los parámetros del propio report. El archivo se obtiene directamente en PDF (aunque se puede obtener en otros muchos formatos cambiando el RUN_OUTPUT_FORMAT), y por supuesto, podéis ponerle el nombre que querais. (construid adecuadamente rutaDestino).

La integración seía aún mejor en la medida en la que se oculte ese código XML que se construye en QSA, asociando parámetros de JasperReports/JasperServer con columnas de FLSqlCursor. Pero, a mí, este nivel me sirve.

He creado un .zip con mi versión actual de AbanQ, y digo "mi" versión, porque incluye los múltiples cambios que he ido publicando en este blog, y que enumero

• Formateado automático de los FLFieldDB que contienen números, de tal forma, que las cantidades tales como 100000 se representan como 100.000,00 Esto hace mucho más legible las cantidades. Aquí
• Desde QSA (el lenguaje de scripting) pueden accederse al manejo de los QComboBox (así, por ejemplo, he podido meter en algunos formularios objetos QComboBox y utilizarlos directamente sin necesidad de tener que estar asociados a columnas de bases de datos. Esto es especialmente útil para realizar filtrados de campos estáticos o no guardados en bases de datos).
• Los FLTableDB pueden presentar el resultado de Querys complejas, al agregarse una propiedad: qryVisualizacion. De esta forma, la riqueza visual de lo que pueden representar es mayor. La diferencia con la versión oficial de AbanQ, es que ese FLTableDB no es readonly, sino que se utiliza en la edición, creación y eliminación de registros. Aquí
• Cambios estéticos que afectan principalmente a la versión para Windows, ya que la original, no me gustaba (dejo el tema de windows por defecto, sin modificarlo). Aquí
• Los tamaños y posiciones de los formularios utilizados se almacenan, permitiendo una mejor experiencia del usuario. Aquí.
• Posibilidad de utilizar vistas cuando se utilice un motor PostgreSQL. Esto, entre otras cosas, permite una mejor integración de los datos de otros programas con AbanQ. Aquí
• Corrección de un bug por el que no se filtraban adecuadamente campos con valores int, uint o double. Aquí.
• Incorporación del estilo Windows XP (esto no lo incluye la versión original de AbanQ).
• El código de la integración con JasperServer que se verá en siguientes artículos.

Sólo tenéis que descomprimir el archivo .zip que os adjunto. Una vez hecho esto, si utilizáis Windows, debéis ajustar las variables señaladas en los archivos setenv.bat y build-config.bat. Si utilizáis Linux, debéis hacer lo mismo en el archivo setenv.h

Para compilar en Linux, necesitáis gcc, g++ y demás herramientas que seguro tendréis instaladas. Para compilar en Windows, necesitáis descargaros, MinGW. Además, es conveniente instalar el MinGW API for MS-Windows  de aquí.

Compilación bajo Windows. Ubicados en el directorio donde habéis descomprimido las fuentes, ejecutar en este orden (por si no me explico bien haced un Inicio->Ejecutar-> cmd y cd al directorio en el que tengáis las fuentes ;-):

setenv.bat
build-config.bat
build-pthreads.bat
build-qt.bat
build-qsa.bat
build-abanq.bat

Para los que estéis en Linux, es tan sencillo, como desde una consola, y en el directorio de las fuentes, ejecutar

setenv.sh
compilar-qt.sh
compilar-qsa.sh
compilar-abanq.sh

Por defecto, la versión Windows viene preparada para compilar una versión final con un cliente quick, y la versión de Linux, para compilar una versión debug y con cliente "pesado" o completo.

Tened en cuenta que hay dependencias cruzadas, que no están muy bien resueltas: Por ejemplo, flbase depende de kugar, y kugar depende de flbase... así que al construir por primera vez, puede que os de error (la librería de flbase quiere enlazar a la de kugar, pero la de kugar no está construida porque faltan archivos objetos de flbase que no pueden construirse sin hacer previamente un moc de flbase...). Solución si os perdéis un poco en estos temas: entrad directamente en los directorios (src/flbase o src/kugar) y haced ahí el make.

Espero que con estas herramientas muchos os animéis a compilar y a introducir modificaciones, y corregir los muchos fallos que seguro he cometido. Cuanto más crezca la comunidad, mejor para todos.

Aquí teneís el archivo

Nota: Muchas de las modificaciones necesarias para compilar bajo Windows, las proporcionó juancrobles, a través del foro de AbanQ en Google, a  través de diversos hilos y del fichero Modificaciones_abanq2.3-v1.1.zip disponible aqui.

Ante la inclusión en el Anteproyecto de Ley de Economía sostenible de modificaciones legislativas que afectan al libre ejercicio de las libertades de expresión, información y el derecho de acceso a la cultura a través de Internet, muchos periodistas, bloggers, usuarios, profesionales y creadores de Internet manifestamos nuestra firme oposición al proyecto, y declaramos que:

1. Los derechos de autor no pueden situarse por encima de los derechos fundamentales de los ciudadanos, como el derecho a la privacidad, a la seguridad, a la presunción de inocencia, a la tutela judicial efectiva y a la libertad de expresión.
2. La suspensión de derechos fundamentales es y debe seguir siendo competencia exclusiva del poder judicial. Ni un cierre sin sentencia. Este anteproyecto, en contra de lo establecido en el artículo 20.5 de la Constitución, pone en manos de un órgano no judicial -un organismo dependiente del ministerio de Cultura-, la potestad de impedir a los ciudadanos españoles el acceso a cualquier página web.
3. La nueva legislación creará inseguridad jurídica en todo el sector tecnológico español, perjudicando uno de los pocos campos de desarrollo y futuro de nuestra economía, entorpeciendo la creación de empresas, introduciendo trabas a la libre competencia y ralentizando su proyección internacional.
4. La nueva legislación propuesta amenaza a los nuevos creadores y entorpece la creación cultural. Con Internet y los sucesivos avances tecnológicos se ha democratizado extraordinariamente la creación y emisión de contenidos de todo tipo, que ya no provienen prevalentemente de las industrias culturales tradicionales, sino de multitud de fuentes diferentes.
5. Los autores, como todos los trabajadores, tienen derecho a vivir de su trabajo con nuevas ideas creativas, modelos de negocio y actividades asociadas a sus creaciones. Intentar sostener con cambios legislativos a una industria obsoleta que no sabe adaptarse a este nuevo entorno no es ni justo ni realista. Si su modelo de negocio se basaba en el control de las copias de las obras y en Internet no es posible sin vulnerar derechos fundamentales, deberían buscar otro modelo.
6. Consideramos que las industrias culturales necesitan para sobrevivir alternativas modernas, eficaces, creíbles y asequibles y que se adecuen a los nuevos usos sociales, en lugar de limitaciones tan desproporcionadas como ineficaces para el fin que dicen perseguir.
7. Internet debe funcionar de forma libre y sin interferencias políticas auspiciadas por sectores que pretenden perpetuar obsoletos modelos de negocio e imposibilitar que el saber humano siga siendo libre.
8. Exigimos que el Gobierno garantice por ley la neutralidad de la Red en España, ante cualquier presión que pueda producirse, como marco para el desarrollo de una economía sostenible y realista de cara al futuro.
9. Proponemos una verdadera reforma del derecho de propiedad intelectual orientada a su fin: devolver a la sociedad el conocimiento, promover el dominio público y limitar los abusos de las entidades gestoras.
10. En democracia las leyes y sus modificaciones deben aprobarse tras el oportuno debate público y habiendo consultado previamente a todas las partes implicadas. No es de recibo que se realicen cambios legislativos que afectan a derechos fundamentales en una ley no orgánica y que versa sobre otra materia.

Me gusta JasperReports: Es una herramienta muy completa, en software libre y que rivaliza con cualquier herramienta de generación de informes (he sido usuario/programador durante mucho tiempo de Crystal Reports y Oracle Reports y realmente, para mis necesidades y según mi experiencia, JasperReports está por encima).

Además, JasperReports, tiene una interfaz de usuario para la edición de informes, iReports. Si la probáis, veréis que es muy muy superior a Kugar o QtDesigner (utilizando esta como generación de informes) y por encima de Crystal Repors, por ejemplo.

Por si esto no fuera poco, dispone de JasperServer que es una aplicación, que actúa como servidor y/o repositorio de los diferentes documentos que generéis con las anteriores aplicaciones. En realidad, es mucho más, tratando de ser una herramienta de Bussiness Inteligence... permitiendo, junto con JasperAnalysis, ser una herramienta de análisis....

La idea de funcionamiento con estas herramientas es la siguiente:

Se instala JasperServer en vuestro servidor. (Yo lo tengo instalado en un Jboss con PostgreSQL). Os proporciona una aplicación web en la que podéis gestionar, administrar y utilizar los informes que vayáis definiendo. No sólo eso, permite programar informes, enviando los resultados a correo electrónico, generación automática de los informes de formato HTML, PDF, Excel, OOffice...

Utilizáis iReport en vuestro ordenador para crear los informes (bien sea con los asistentes o desde cero)... los informes permiten agregarles código Java, con lo cual podéis hacer cualquier cosa, repito cualquier cosa con los informes. Genero documentos, que nunca diríais que están generados por una herramienta de gestión de informes... pensaríais que son cartas escritas por una persona. Desde iReport, y mediante webservices podéis interactuar y manipular el repositorio de JasperServer de una manera muy cómoda, con lo que la  creación, modificación o actualización de informes es una tarea sencilla y fácilmente asumible.

¿Cómo integrar esto con AbanQ? Queremos unir mundo Java y C++... además, queremos integrar un servidor de informes en nuestro AbanQ. Solución: WebServices. JasperServer permite acceder a todo su repositorio desde WebServices... Y eso es lo que haremos en AbanQ. Para ello, integraremos dentro de AbanQ, la librería de C++ gsoap.

Vamos a hacer una integración sencilla, pero funcional (cuando termine los artículos indicaré por dónde creo que deberían ir las líneas de mejora de esto).

Emilio, para cualquier cosa que necesites, ya sabes dónde estoy.

Un abrazo.

En mi afán de tratar de hacer la herramienta aún más usable, echaba en falta una segunda columna de ordenación. Si mi empresa factura todo a través de AbanQ, el número de datos en esa rejilla es grande. Puede filtrarse utilizando el campo de filtro directo que AbanQ provee, pero ese campo de filtro también limita la ordenación de los datos filtrados que se presentan. Tener una segunda columna, como aparece en la imágen, puede ayudar aún más a localizar datos rápidamente.

Bien, veamos cómo hacerlo.

Como siempre, tocaremos un poquito de código de AbanQ... y de Qt 3.3.

Al lío:

Primero añadir, en el FLWidgetTableDB.ui mediante el Qt Designer 3.3 el segundo combobox de ordenación. Lo vamos a llamar comboBoxFieldToSearch2 (muy original... :P). También debemos añadir en el Designer un Slot,

void putSecondCol (const QString &)

y añadimos una conexión:

Sender: comboBoxFieldToSearch2
Signal: activated (const QString &)
Receiver: FLWidgetTableDB
Slot: putSecondCol(const QString &)

Vale. Hemos terminado en Designer. Toca código en C++ de AbanQ.

Definimos ese slot que acabamos de crear en Designer en el código de AbanQ (en esto sí que han ganado las Qt 4 eliminando la definición de slots en el designer...)

Archivo: FLObjectFactory.h
....
class FL_EXPORT FLTableDBInterface : public QObject {
  ...

public:
...
/**
dpinelo: Establece el segundo campo de búsqueda
*/
void putSecondCol( const QString & c ) {
obj_->putSecondCol( c );
}

De esta forma, cuando el usuario cliquee en el combo, se producirá la ordenación por el segundo campo.

Archivo: FLTableDB.h
...
class FL_EXPORT FLTableDB: public FLWidgetTableDB {
  ...
  private:
  /**
  dpinelo Indica el número de columna por la que ordenar los registros
   */
  int sortColumn2_;
  /**
  dpinelo Indica el sentido ascendente o descendente del la ordenacion actual de los registros
   */
  bool orderAsc2_;

  protected slots:
  ...
  // dpinelo
  void putSecondCol( int c );
  void putSecondCol( const QString & c );

Y ahora vamos al código de verdad. Sólo he querido añadir la funcionalidad de ordenación secundaria... de modo que sigo dejando la mayor parte de la responsabilidad de la ordenación al código de AbanQ. Busco que el usuario pueda visualizar por una columna diferente, y cambiar el orden de visualización en esa columna.

Para este fichero, mejor pongo un diff .... Ya digo, tengo que organizar todas mis diferencias de código y publicarlas aquí adecuadamente. Espero poder hacerlo la semana que viene, antes de publicar las modificaciones de integración con OpenKM y JasperServer

Index: abanq/src/flbase/FLTableDB.cpp
===================================================================
--- abanq/src/flbase/FLTableDB.cpp	(revisión: 117)
+++ abanq/src/flbase/FLTableDB.cpp	(copia de trabajo)
@@ -89,7 +89,9 @@
     tabDataLayout->addWidget( tableRecords_ );
     setTabOrder( tableRecords_, lineEditSearch );
     setTabOrder( lineEditSearch, comboBoxFieldToSearch );
-    lineEditSearch->installEventFilter( this );
+	// dpinelo
+	setTabOrder( comboBoxFieldToSearch, comboBoxFieldToSearch2 );
+	lineEditSearch->installEventFilter( this );
     tableRecords_->installEventFilter( this );
     connect( tableRecords_->horizontalHeader(), SIGNAL( clicked( int ) ), this, SLOT( switchSortOrder( int ) ) );
   }
@@ -109,7 +111,9 @@
     tabDataLayout->addWidget( tableRecords_ );
     setTabOrder( tableRecords_, lineEditSearch );
     setTabOrder( lineEditSearch, comboBoxFieldToSearch );
-    lineEditSearch->installEventFilter( this );
+	// dpinelo
+	setTabOrder( comboBoxFieldToSearch, comboBoxFieldToSearch2 );
+	lineEditSearch->installEventFilter( this );
     tableRecords_->installEventFilter( this );
   }
   FLSqlCursor * tCursor = tableRecords_->cursor();
@@ -127,7 +131,8 @@
 }
 bool FLTableDB::eventFilter( QObject * obj, QEvent * ev ) {
-  if ( !tableRecords_ || !lineEditSearch || !comboBoxFieldToSearch || !cursorVisualizacion_ )
+	// dpinelo
+  if ( !tableRecords_ || !lineEditSearch || !comboBoxFieldToSearch || !cursorVisualizacion_ || !comboBoxFieldToSearch2 )
     return FLWidgetTableDB::eventFilter( obj, ev );
   if ( ev->type() == QEvent::KeyPress && obj == tableRecords_ ) {
     QKeyEvent * k = static_cast<QKeyEvent *>( ev );
@@ -165,21 +170,55 @@
 }
 void FLTableDB::putFirstCol( const QString & c ) {
-        // dpinelo: No entiendo cómo el código funciona sin esto...
-        FLTableMetaData *tMD = cursorVisualizacion_->metadata();
-        cursorVisualizacion_->setSort( cursorVisualizacion_->index( tMD->fieldAliasToName( c ) ) );
-  moveCol( c, QString::null );
+	// dpinelo: Introducimos la ordenación por los dos campos
+	QSqlIndex sort;
+	FLTableMetaData *tMD = cursorVisualizacion_->metadata();
+	sort.append ( tMD->fieldAliasToName( c ) );
+	sort.append ( tMD->fieldAliasToName( comboBoxFieldToSearch2->text( comboBoxFieldToSearch2->currentItem() ) ) );
+	cursorVisualizacion_->setSort( sort );
+	moveCol( c, QString::null );
 }
 void FLTableDB::putFirstCol( int c ) {
-        // dpinelo: No entiendo cómo el código funciona sin esto...
-        QHeader *horizHeader = tableRecords()->horizontalHeader();
-        FLTableMetaData *tMD = cursorVisualizacion_->metadata();
-        cursorVisualizacion_->setSort( cursorVisualizacion_->index( tMD->fieldAliasToName( horizHeader->label(c) ) ) );
-  moveCol( c, 0 );
+	// dpinelo: Introducimos la ordenación por los dos campos
+	QSqlIndex sort;
+	QHeader *horizHeader = tableRecords()->horizontalHeader();
+	FLTableMetaData *tMD = cursorVisualizacion_->metadata();
+	sort.append ( tMD->fieldAliasToName( horizHeader->label(c) ) );
+	sort.append ( tMD->fieldAliasToName( comboBoxFieldToSearch2->text( comboBoxFieldToSearch2->currentItem() ) ) );
+	cursorVisualizacion_->setSort( sort );
+	moveCol( c, 0 );
 }
-void FLTableDB::moveCol( const QString & from, const QString & to ) {
+// dpinelo
+void FLTableDB::putSecondCol( const QString & c ) {
+    // dpinelo: Introducimos la ordenación por los dos campos
+	QSqlIndex sort;
+	FLTableMetaData *tMD = cursorVisualizacion_->metadata();
+	sort.append ( tMD->fieldAliasToName( comboBoxFieldToSearch->text( comboBoxFieldToSearch->currentItem() ) ) );
+	sort.append ( tMD->fieldAliasToName( c ) );
+	cursorVisualizacion_->setSort( sort );
+	// Aprovechamos que siempre, el combo box de filtro presenta sus items ordenados igual que el grid
+	if ( c != comboBoxFieldToSearch->text( comboBoxFieldToSearch->currentItem() + 1 ) ) {
+		moveCol( c, comboBoxFieldToSearch->text( comboBoxFieldToSearch->currentItem() + 1 ), false );
+	}
+}
+
+void FLTableDB::putSecondCol( int c ) {
+    // dpinelo: No entiendo cómo el código funciona sin esto...
+	QSqlIndex sort;
+	QHeader *horizHeader = tableRecords()->horizontalHeader();
+	FLTableMetaData *tMD = cursorVisualizacion_->metadata();
+	sort.append ( tMD->fieldAliasToName( comboBoxFieldToSearch->text( comboBoxFieldToSearch->currentItem() ) ) );
+	sort.append (  tMD->fieldAliasToName( horizHeader->label(c) ) );
+	cursorVisualizacion_->setSort( sort );
+	// Aprovechamos que siempre, el combo box de filtro presenta sus items ordenados igual que el grid
+	if ( c != ( comboBoxFieldToSearch->currentItem() + 1 ) ) {
+		moveCol( c, ( comboBoxFieldToSearch->currentItem() + 1), false );
+	}
+}
+
+void FLTableDB::moveCol( const QString & from, const QString & to, bool firstSearch ) {
   if ( !topWidget || !cursorVisualizacion_ || !showed )
     return ;
@@ -210,11 +249,12 @@
 #endif
     return;
   }
-  moveCol( iFrom - sortColumn_, iTo - sortColumn_ );
+  moveCol( iFrom - sortColumn_, iTo - sortColumn_, firstSearch );
 }
-void FLTableDB::moveCol( int from, int to ) {
-  if ( from == to || !lineEditSearch || !comboBoxFieldToSearch || !cursorVisualizacion_ )
+void FLTableDB::moveCol( int from, int to, bool firstSearch ) {
+	// dpinelo
+  if ( from == to || !lineEditSearch || !comboBoxFieldToSearch || !cursorVisualizacion_ || !comboBoxFieldToSearch2 )
     return ;
   if ( comboBoxFieldToSearch->text( from ) == "*" || comboBoxFieldToSearch->text( to ) == "*" )
@@ -252,10 +292,13 @@
   refresh( true );
   if ( !textSearch.isEmpty() ) {
     refresh( false, true );
-    disconnect( lineEditSearch, SIGNAL( textChanged( const QString& ) ), this, SLOT( filterRecords( const QString& ) ) );
-    lineEditSearch->setText( textSearch );
-    connect( lineEditSearch, SIGNAL( textChanged( const QString& ) ), this, SLOT( filterRecords( const QString& ) ) );
-    lineEditSearch->selectAll();
+	if ( firstSearch ) {
+		disconnect( lineEditSearch, SIGNAL( textChanged( const QString& ) ), this, SLOT( filterRecords( const QString& ) ) );
+		// dpinelo
+    	lineEditSearch->setText( textSearch );
+    	connect( lineEditSearch, SIGNAL( textChanged( const QString& ) ), this, SLOT( filterRecords( const QString& ) ) );
+	    lineEditSearch->selectAll();
+	}
     seekCursor();
     QTimer::singleShot( 0, tableRecords_, SLOT( ensureRowSelectedVisible() ) );
   } else
@@ -329,7 +372,9 @@
 }
 void FLTableDB::refresh( const bool refreshHead, const bool refreshData ) {
-  if ( !lineEditSearch || !comboBoxFieldToSearch || !cursorVisualizacion_ || ( topWidget && !topWidget->isShown() ) )
+	// dpinelo
+  if ( !lineEditSearch || !comboBoxFieldToSearch || !cursorVisualizacion_ || ( topWidget && !topWidget->isShown() ) ||
+	 !comboBoxFieldToSearch2 )
     return ;
   FLTableMetaData * tMD = cursorVisualizacion_->metadata();
@@ -349,7 +394,7 @@
                                           true, 0, 0, false, false, false, QVariant(), false, QString::null, true, false, false );
         tMD->addFieldMD( fieldCheck );
       }
-          if ( !cursorVisualizacion_->contains( fieldNameCheckColumn_ ) ) {
+      if ( !cursorVisualizacion_->contains( fieldNameCheckColumn_ ) ) {
                   QSqlRecord recordCursor( *( cursorVisualizacion_->editBuffer() ) );
         QSqlFieldInfo fakeFieldInfo( fieldNameCheckColumn_, QVariant::Bool, -1, -1, -1, QVariant(), 0, false, false, true );
                 cursorVisualizacion_->clear();
@@ -432,9 +477,11 @@
 	comboBoxFieldToSearch->insertItem( "*" );
     horizHeader->setClickEnabled( false );
     horizHeader->setClickEnabled( true, sortColumn_ );
-    horizHeader->setSortIndicator( -1, Qt::Ascending );
+	// dpinelo
+	horizHeader->setClickEnabled( true, sortColumn2_ );
+	horizHeader->setSortIndicator( -1, Qt::Ascending );
     horizHeader->setSortIndicator( sortColumn_, ( orderAsc_ ? Qt::Ascending : Qt::Descending ) );
-    horizHeader->show();
+	horizHeader->show();
   }
   if ( refreshData || sender() ) {
@@ -1013,10 +1060,15 @@
   aliasCheckColumn_ = t;
 }
-void FLTableDB::switchSortOrder( int ) {
-  orderAsc_ = !orderAsc_;
-  tableRecords()->hide();
-  refresh( true, true );
+void FLTableDB::switchSortOrder( int col ) {
+  // dpinelo
+	if ( col == 0 ) {
+		orderAsc_ = !orderAsc_;
+	} else if ( col == 1 ) {
+		orderAsc2_ = !orderAsc2_;
+	}
+	tableRecords()->hide();
+	refresh( true, true );
 }
 void FLTableDB::activeTabData( bool on ) {

Eah... por ahí va eso.